城市NOA与开城，2024自动驾驶首个必争之地

同系列文章:

AI“涌现”，大模型与自动驾驶

为什么国内不能用FSD？L3车辆上路需要哪些准备？

2024年了，端到端的自动驾驶解决方案怎么样了

城市NOA与开城，2024自动驾驶首个必争之地

2024年了，各家都在用什么智驾算法

特斯拉 AP 和FSD(Full Self-Drive)

从最近炒得火热的“幽灵刹车”AEB想到说...

1 什么是NCA，什么是无图NCA

NCA ，城区智驾领航辅助驾驶。

也就是自动驾驶中的NOA“导航辅助驾驶”。

城市NOA功能将很快成为消费者购车的一大考量因素。理想汽车董事长兼CEO李想直言:“就像你买了一个二三十层的楼房，它是有没有电梯的差别。以后在中高端车市场，如果不能提供城市NOA，消费者就是买和不买的差别。”

有统计数据显示，2023年11月，国内乘用车市场城市NOA渗透率约1%，记忆泊车功能渗透率环比小幅提升至约0.9%。另外，11月新势力城市NOA渗透率提升至约9%，记忆泊车功能渗透率提升至约7.6%。

NOA允许车辆在导航系统的指引下，自动驶入或驶出高速公路匝道，甚至在某些情况下实现自动变道超车。与传统的自适应巡航功能相比，NOA更加智能化，能够自主判断驶入、驶出高速的时机以及超车的时机，从而提高驾驶的便捷性和安全性。使用这项功能时，驾驶员只需在车载系统上设定好导航路线并开始导航，车辆就会在无需人为干预的情况下，按照导航线路自动驾驶。

不同车企的叫法不同，华为叫NCA ，小鹏叫NGP (Navigation Guided Pilot)，蔚来叫NOP (Navigate on Pilot)。

NCA是华为ADS智能驾驶辅助系统的一项重磅功能，能在城区辅助驾驶员保持在当前车道内，控制车辆按照导航路线向目的地点到点行驶。

2024年2月，华为和AITO问界合作推出了一项智能驾驶功能，称为“无图NCA”，即不依赖高精地图的城区智驾领航辅助功能，可以在全国的高速、高架、快速路等道路上实现智能驾驶，包括车道巡航、障碍物识别、道路拓扑推理等。

，部分 AITO 问界 M5 / M7 车主现已获推 V3.3.8 智驾版本，带来了延期已久的“无图 NCA”，也就是不依赖高精地图城区智驾领航辅助功能。

除“无图 NCA”之外，该版本还包括以下更新内容:

• 新增车道巡航辅助增强功能
• 新增侧向障碍物防碰撞功能(LOCP)
• 新增智能跟随车辆限速功能
• 新增支持特种车辆模型识别功能
• 新增支持智驾状态岛功能；
• 新增支持华为智驾 App;
• 新增通行能力增强功能开关
• 新增代客泊车功能(AVP)
• 优化提升 APA 智能泊车辅助功能使用体验
• 其他功能项和体验项优化以及修复。

2 什么是开城

“开城”指的是在某个城市开放城市道路的智驾功能，各大品牌争先恐后开城，开城数越多，智驾体验越完善。

城市NOA是辅助驾驶的最后一步，被视为是L2级自动驾驶的最后一战，是从L2跨越到L3至关重要的一步。面向城市场景的智能辅助驾驶，车辆可以实现在城市道路自主行驶，完成跟车、变道、超车、转弯、过红绿灯等动作，最终到达目的地。

专注于智能驾驶的头部车企们目前都已完成了算法框架的搭建，亟需更多城市场景落地实施后的数据收集和填充，为进化到更高阶的L3级自动驾驶做准备。

智己汽车联席CEO发文称智己IM AD高速NOA已实现全国贯通，2024年将All in城市场景。稍早之前，小鹏汽车公布无图智驾第二批27城公测名单，理想汽车也推出了覆盖超过100座城市的智驾功能。

3 华为无图NCA如何实现3.1 技术支撑

据称，这一功能基于华为的GOD网络和RCR(道路拓扑推理)网络2.0技术，实现障碍物种类99%识别率的精细处理，自主看懂复杂路况。这一功能还依托华为在云算力和AI集群训练方面的大力投入，可实现智能驾驶能力和体验的快速进化。

与此同时，这一功能还支持华为智驾App，可以让车主通过手机远程控制车辆的智能驾驶功能，实现更多的便捷和安全。

此外，这一功能还包括了车道巡航辅助增强功能、侧向障碍物防碰撞功能(LOCP)、智能跟随车辆限速功能、支持特种车辆模型识别功能、支持智驾状态岛功能、通行能力增强功能开关、代客泊车功能(AVP)等，优化提升了APA智能泊车辅助功能的使用体验，以及其他功能项和体验项的优化和修复。

3.2 硬件布局

阿维塔11依托3颗半固态激光雷达、6颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、13颗高清摄像头、34个智驾传感器，基于AI算法的训练，对各种数据进行人工标注和训练，从而让城区 NCA 智驾导航辅助功能满足日常使用表现。

问界M9所有车型都配置了ADS 2.0智驾硬件，并没有智驾版与非智驾版车型。问界新M7的Plus与Max版之间硬件差别包含了计算驾驶平台、1个激光雷达与6个摄像头、1个高精度定位，差价达到了4万元。问界M9搭载了192线激光雷达和3颗4D毫米波雷达，这方面总价就达到了8000元。可以推断，问界M9的智能硬件成本在4.8万元以内。

3.3 持续的数据收集

即便如此，华为依然的大力推动NCA的销售以期积累到更多数据。

近日公开的问界M9车型的优惠价格，2024年2月8日前下定用户都可享受2万元的智驾权益金，问界M9车主在春节前购买城区NCA选装包仅需6000元。在去年6月底问界M5首发时，华为宣布智驾版随车ADS 2.0优惠价格为1.8万元；9月发布的问界新M7的首销期权益中为城区NCA入手价格同样为1.8万元；2个月之后发布的智界S7首销期权益为1.5万元入手高阶智驾权益包。

4 各大车企如何应对4.1 小鹏

例如小鹏，其NGP功能也有其局限性，一是依赖于高精地图，二是只能在高速公路和部分城市快速路上使用，三是需要车主时刻保持注意力和准备接管，四是在复杂的路况和天气下可能出现失效或错误。 2023年11月底，小鹏城市NGP覆盖25城，12月底增至52城，2024年初宣布开放至243个城市。

从2023年下半年，小鹏转而全面投入无图技术路线。原因之一就

是其2022年底便筹备好在广州发布城市NGP，但由于商业成本原因，高精地图厂商不愿进行采集，小鹏的有图路线开城技术路线上不可控因素过多，不得不暂时止步。

4.2 理想

类似于，一个人提前看过一个地方的地图，并且把每个路口都记在了脑子里，当接近路口时，就能立刻想起这个地方有几条车道，方向是什么，对面的路口方位在哪。

这种方式，虽然仍未能解决地图鲜度问题，但理论上可以通过神经网络绕过监管，构建自己的“地图”信息提升鲜度。

缺点在于泛化性能，更直白地讲，如果系统把两个相似的路口记错了，就很容易出现路径规划错误。

为了解决这个问题，通常可以限定可用区域，只在特定验证过的区域开通功能，这带来的问题是，会让功能覆盖大打折扣。这也是目前虽然理想号称开了几百城，但每个城市只有很少的几条路能用的原因。

4.3 大疆

大疆的路线也比较特别，叫记忆行车。

这个功能允许用户自己本地建图，这规避了监管的问题。

在大多数场景下，用户只需走一遍即可生成整条路线的地图。这个方案不再要求主机厂对路线或覆盖进行验证，所有用户都可以根据自己的需求进行建图，并且立即就可以使用。

但是，这个方案也有一定的局限性，比如地图的采集精度会受交通流和遮挡影响，定位的参考物局限性较大等，一旦地图构建错误，或者定位错误，整个体验就比较灾难。

4.4 蔚来

蔚来的做法与上面几家都不相同，主打将有图体验做到极致化。

从之前的一些官方表态来看，蔚来更加看重高精地图带来的用户体验。

为了解决高精地图的鲜度和覆盖度问题，蔚来采用与图商合作众包建图的方案，主打群体智能。通过全量配备4颗OrinX和激光雷达，借助背后庞大的数据闭环体系，重塑高精地图生产方式。技术路线上颇有些“大力出奇迹”的味道。

2023年9月份的NIO IN 2023上，蔚来表示2023年底城区计划里程达到6万公里。年底时，蔚来智能驾驶研发副总裁任少卿发文称，「蔚来全域领航辅助 NOP + 累计开通城区里程达 319,821 公里，刷新了“年底完成 25 万公里城区领航路线验证”的目标。」

据了解，蔚来的全域领航辅助也就是城市NOA，目前主要推给了领航团，大概千人级别的规模，大概将于本月底向用户全量推送。

5 一点展望

虽然当前各家宣传广告打得响亮好听，但城市NOA仍在发展中，必然存在感知系统不够准确、路线规划不够智能、并线超车不够果断等欠佳的驾驶体验。NOA在城市运行中出现的路线断点、车辆AI明显犹豫、转向成功率低等问题，实际上可能是车企片面追求开城速度，但实际上路段细化度不够造成的。

但此过程无法避免。

对于车企来说，城市NOA是为数不多能以付费选装出现的智能化配置，随着新车型开发周期的缩短、数量的增加，一段时间内单台车的销售收入很难覆盖软件开发成本。

在此情况下，各家车企依然要持续积累数据，优化软件算法，解决城市路网细化度不高的问题。